1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
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42
43
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48
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51
52
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54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
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105
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110
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130
131
132
133
134
135
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137
138
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140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154
155
156
157
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159
160
161
162
163
164
165
166
167
168
169
170
171
172
173
174
175
176
177
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180
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182
183
184
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186
187
188
189
190
191
192
193
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200
201
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230
231
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237
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240
241
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243
244
245
246
247
248
249
250
251
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253
254
255
256
257
258
259
260
261
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263
264
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266
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272
273
274
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276
277
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280
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282
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286
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291
292
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296
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299
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301
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315
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320
321
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324
325
326
327
328
329
330
331
332
333
334
335
336
337
338
339
340
341
342
343
344
345
346
347
348
349
350
351
352
353
354
355
356
357
358
359
360
361
362
363
364
365
366
367
368
369
370
371
372
373
374
375
376
377
378
379
380
381
382
383
384
385
386
387
388
389
390
391
392
393
394
395
396
397
398
399
400
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407
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412
413
414
415
416
417
418
419
420
421
422
423
424
425
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427
428
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430
431
432
433
434
435
436
437
438
439
440
441
442
443
444
445
446
447
448
449
450
451
452
453
454
455
456
457
458
459
460
461
462
463
464
465
466
467
468
469
470
471
472
473
474
475
476
477
478
479
480
481
482
483
484
485
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|
; Aufgabe Nr.: Teach- In Einheit fuer uP- Praktikum II
; Autor: Joerg Vollandt
; erstellt am : 31.05.1994
; letzte Aenderung am : 14.07.1994
; Bemerkung :
;
; Dateiname : teach1.asm
;
;=====================================================================
; Definitionen der Funktionen der Teach- In Einheit
;INIT_TEACH Initialisieren der Teach- In Einheit
;DEINIT_TEACH Deinitialisieren der Teach- In Einheit
;CLEAR_TEACH Speicher loeschen
;RESET_TEACH Speicher zum lesen zuruecksetzen
;STORE_ROB Position Roboter speichern
;STORE_FRAES Position Fraese speichern
;SYNC
;LOAD_ROB Roboter Teach- In Datei von PC laden
;LOAD_FRAES Fraese- Teach- In Datei von PC laden
;LOAD Beide Teach- In Dateien von PC laden
;SAVE_ROB Roboter Teach- In Datei auf PC speichern
;SAVE_FRAES Fraese- Teach- In Datei auf PC speichern
;------------------------------------------------------------------------------
SEGMENT CODE
;---------------------------------------------------------------------
; Funktion : Initialisieren der Error- und Warningeinspruenge fuer die
; Fraese.
; Aufrufparameter : -
; Ruechgabeparameter : -
; Veraenderte Register : -
; Stackbedarf :
; Zeitbedarf :
;
INIT_FRS:
JB P3.5,INIT_FRAES_START
LJMP INIT_FRAES_ENDE
INIT_FRAES_START:
PUSH_ALL
; MOV B,#5 ; Msg. Frs
; MOV AR2,#MemFrs ; meine Adr.
; MOV AR3,#GetFrsError ; Fehlereinsprung
; MOV AR4,#GetFrsWarning ; Warnungeinsprung
; post_message1 Frs,SetMasterAdress ; Ready-Anfordrung
post_message2 #Frs,#SetMasterAdress,#MemFrs,#GetFrsError,#GetFrsWarning
POP_ALL
INIT_FRAES_ENDE:
RET
;---------------------------------------------------------------------
; Funktion : Initialisieren der Teach- In Einheit
; Aufrufparameter : -
; Ruechgabeparameter : -
; Veraenderte Register : -
; Stackbedarf :
; Zeitbedarf :
;
INIT_TEACH:
CLR READY
CLR CRC
LCALL INIT_MEM
MOV T_Sync_Counter,#0
MOV Frs_Ref_x,#0
MOV Frs_Ref_x+1,#0
MOV Frs_Ref_y,#0
MOV Frs_Ref_y+1,#0
MOV Frs_Ref_z,#0
MOV Frs_Ref_z+1,#0
MOV Frs_Ref_Tiefe,#0
MOV Frs_Ref_Tiefe+1,#0
CLR Ref_Flag
CLR Tiefe_Flag
RET
;---------------------------------------------------------------------
; Funktion : Deinitialisieren der Teach- In Einheit
; Aufrufparameter : -
; Ruechgabeparameter : -
; Veraenderte Register : -
; Stackbedarf :
; Zeitbedarf :
;
DEINIT_TEACH:
CLR READY
CLR CRC
LCALL DEINIT_MEM
RET
;---------------------------------------------------------------------
; Funktion : Speicher der Teach- In Einheit loeschen
; Aufrufparameter : -
; Ruechgabeparameter : -
; Veraenderte Register : -
; Stackbedarf :
; Zeitbedarf :
;
CLEAR_TEACH:
RET
;---------------------------------------------------------------------
; Funktion : Teach- In Einheit zuruecksetzen
; Aufrufparameter : -
; Ruechgabeparameter : -
; Veraenderte Register : -
; Stackbedarf :
; Zeitbedarf :
;
RESET_TEACH:
LCALL RESET_MEM
SETB READY
RET
;---------------------------------------------------------------------
; Funktion : Roboter Teach- In Datei von PC laden
; Aufrufparameter : -
; Ruechgabeparameter : -
; Veraenderte Register : -
; Stackbedarf :
; Zeitbedarf :
;
LOAD_ROB:
JB P3.5,LOAD_ROB_ENDE
CLR READY
LCD 40H,"Roboter- Teachin- Datei wird geladen. "
LCALL RD_MEM_PC
LOAD_ROB_ENDE:
RET
;---------------------------------------------------------------------
; Funktion : Fraese- Teach- In Datei von PC laden
; Aufrufparameter : -
; Ruechgabeparameter : -
; Veraenderte Register : -
; Stackbedarf :
; Zeitbedarf :
;
LOAD_FRAES:
JNB P3.5,LOAD_FRAES_ENDE
CLR READY
LCD 40H,"Fraese- Teachin- Datei wird geladen. "
LCALL RD_MEM_PC
LOAD_FRAES_ENDE:
RET
;---------------------------------------------------------------------
; Funktion : Roboter Teach- In Datei auf PC speichern
; Aufrufparameter : -
; Ruechgabeparameter : -
; Veraenderte Register : -
; Stackbedarf :
; Zeitbedarf :
;
SAVE_ROB:
JB READY,SAVE_ROB_START
JNB P3.5,SAVE_ROB_START
LJMP SAVE_ROB_ENDE
SAVE_ROB_START:
LCD 40H,"Roboter- Teachin- Datei wird gespeichert"
LCALL WR_MEM_PC
JNC SAVE_ROB_OK
LCD 40H,"FEHLER bei Speichern. "
RET
SAVE_ROB_OK:
LCD 40H,"Datei gespeichert. "
RET
SAVE_ROB_ENDE:
RET
;---------------------------------------------------------------------
; Funktion : Fraese- Teach- In Datei auf PC speichern
; Aufrufparameter : -
; Ruechgabeparameter : -
; Veraenderte Register : -
; Stackbedarf :
; Zeitbedarf :
;
SAVE_FRAES:
JB READY,SAVE_FRAES_START
JB P3.5,SAVE_FRAES_START
LJMP SAVE_FRAES_ENDE
SAVE_FRAES_START:
LCALL WR_MEM_PC
JNC SAVE_FRAES_OK
LCD 40H,"FEHLER bei Speichern. "
RET
SAVE_FRAES_OK:
LCD 40H,"Datei gespeichert. "
RET
SAVE_FRAES_ENDE:
RET
;---------------------------------------------------------------------
; Funktion : Position des Roboters speichern. 1. Teil: Msg- Header
; in MEM speichern und ersten Teil der Position vom Roboter
; anfordern.
; Aufrufparameter : -
; Ruechgabeparameter : -
; Veraenderte Register : -
; Stackbedarf :
; Zeitbedarf :
;
STORE_ROB:
PUSH PSW
PUSH ACC
PUSH AR0
JNB READY,STORE_ROB_ENDE ; Fertig und Roboter ?
JB P3.5,STORE_ROB_ENDE
MOV B,#4 ; Msg. an Roboter um Pos.
MOV R2,#MemRob ; Empfaenger angeben
MOV R3,#RobPos1 ; Msg.-Nr. Empfaenger angeben
post_message1 Rob,GibPos1 ; zu erfragen
STORE_ROB_ENDE:
CLR READY ; Teach- In nicht bereit
POP AR0
POP ACC
POP PSW
RET
;---------------------------------------------------------------------
; Funktion : Position des Roboters speichern. 2. Teil: 1. Teil Position
; in MEM speichern und zweiten Teil der Position vom Roboter
; anfordern.
; Aufrufparameter : -
; Ruechgabeparameter : -
; Veraenderte Register : -
; Stackbedarf :
; Zeitbedarf :
;
FIRST_FROM_ROB:
PUSH PSW
PUSH ACC
PUSH AR0
JB READY,FIRST_ROB_ENDE ; NICHT Fertig und Roboter ?
JB P3.5,FIRST_ROB_ENDE
MOV A,#8 ; Msg- Header speichern
LCALL PUT_ELEMENT_MEM ; (Msg.-Laenge)
ERROR 0
MOV A,#Rob ; Msg- Header speichern
LCALL PUT_ELEMENT_MEM ; (Modulnr.)
ERROR 0
MOV A,#MoveAPos1 ; Msg- Header speichern
LCALL PUT_ELEMENT_MEM ; (Msg.- Nr.)
ERROR 0
MOV A,R2 ; Position speichern
LCALL PUT_ELEMENT_MEM ; (Parameter 1 High)
ERROR 0
MOV A,R3 ; Position speichern
LCALL PUT_ELEMENT_MEM ; (Parameter 1 Low)
ERROR 0
MOV A,R4 ; Position speichern
LCALL PUT_ELEMENT_MEM ; (Parameter 2 High)
ERROR 0
MOV A,R5 ; Position speichern
LCALL PUT_ELEMENT_MEM ; (Parameter 2 Low)
ERROR 0
MOV A,R6 ; Position speichern
LCALL PUT_ELEMENT_MEM ; (Parameter 3 High)
ERROR 0
MOV A,R7 ; Position speichern
LCALL PUT_ELEMENT_MEM ; (Parameter 3 Low)
ERROR 0
MOV B,#4 ; Msg. an Roboter um Pos.
MOV R2,#MemRob ; Empfaenger angeben
MOV R3,#RobPos2 ; Msg.-Nr. Empfaenger angeben
post_message1 Rob,GibPos2 ; zu erfragen
FIRST_ROB_ENDE:
POP AR0
POP ACC
POP PSW
RET
;---------------------------------------------------------------------
; Funktion : Position des Roboters speichern. 3. Teil: 2. Teil Position
; in MEM speichern.
; Aufrufparameter : -
; Ruechgabeparameter : -
; Veraenderte Register : -
; Stackbedarf :
; Zeitbedarf :
;
SECOND_FROM_ROB:
PUSH PSW
PUSH ACC
PUSH AR0
JB READY,SECOND_ROB_ENDE ; NICHT Fertig und Roboter ?
JB P3.5,SECOND_ROB_ENDE
MOV A,#8 ; Msg- Header speichern
LCALL PUT_ELEMENT_MEM ; (Msg.-Laenge)
ERROR 0
MOV A,#Rob ; Msg- Header speichern
LCALL PUT_ELEMENT_MEM ; (Modulnr.)
ERROR 0
MOV A,#MoveAPos2 ; Msg- Header speichern
LCALL PUT_ELEMENT_MEM ; (Msg.- Nr.)
ERROR 0
MOV A,R2 ; Position speichern
LCALL PUT_ELEMENT_MEM ; (Parameter 1 High)
ERROR 0
MOV A,R3 ; Position speichern
LCALL PUT_ELEMENT_MEM ; (Parameter 1 Low)
ERROR 0
MOV A,R4 ; Position speichern
LCALL PUT_ELEMENT_MEM ; (Parameter 2 High)
ERROR 0
MOV A,R5 ; Position speichern
LCALL PUT_ELEMENT_MEM ; (Parameter 2 Low)
ERROR 0
MOV A,R6 ; Position speichern
LCALL PUT_ELEMENT_MEM ; (Parameter 3 High)
ERROR 0
MOV A,R7 ; Position speichern
LCALL PUT_ELEMENT_MEM ; (Parameter 3 Low)
ERROR 0
SECOND_ROB_ENDE:
POP AR0
POP ACC
POP PSW
SETB READY ; Teach- In wieder bereit
RET
;---------------------------------------------------------------------
; Funktion : Position der Fraese speichern. 1. Teil: Msg- Header
; in MEM speichern und ersten Teil der Position von Fraese
; anfordern.
; Aufrufparameter : -
; Ruechgabeparameter : -
; Veraenderte Register : -
; Stackbedarf :
; Zeitbedarf :
;
STORE_FRAES:
PUSH PSW
PUSH ACC
PUSH AR0
JNB READY,STORE_FRS_ENDE ; Fertig und Fraese?
JNB P3.5,STORE_FRS_ENDE
MOV B,#4 ; Msg. an Roboter um Pos.
MOV R2,#MemFrs ; Empfaenger angeben
MOV R3,#FrsPos1 ; Msg.-Nr. Empfaenger angeben
post_message1 Frs,GibFrsPos1 ; zu erfragen
STORE_FRS_ENDE:
CLR READY ; Teach- In nicht bereit
POP AR0
POP ACC
POP PSW
RET
;---------------------------------------------------------------------
; Funktion : Position der Fraese speichern. 2. Teil: 1. Teil Position
; in MEM speichern und zweiten Teil der Position von Fraese
; anfordern.
; Aufrufparameter : -
; Ruechgabeparameter : -
; Veraenderte Register : -
; Stackbedarf :
; Zeitbedarf :
;
FIRST_FROM_FRS:
PUSH PSW
PUSH ACC
PUSH AR0
JB READY,FIRST_FRS_ENDE ; NICHT Fertig und Roboter ?
JNB P3.5,FIRST_FRS_ENDE
MOV A,#8 ; Msg- Header speichern
LCALL PUT_ELEMENT_MEM ; (Msg.-Laenge)
ERROR 0
MOV A,#Frs ; Msg- Header speichern
LCALL PUT_ELEMENT_MEM ; (Modulnr.)
ERROR 0
MOV A,#MoveAPos ; Msg- Header speichern
LCALL PUT_ELEMENT_MEM ; (Msg.- Nr.)
ERROR 0
MOV A,R2 ; Position speichern
LCALL PUT_ELEMENT_MEM ; (Parameter 1 High)
ERROR 0
MOV A,R3 ; Position speichern
LCALL PUT_ELEMENT_MEM ; (Parameter 1 Low)
ERROR 0
MOV A,R4 ; Position speichern
LCALL PUT_ELEMENT_MEM ; (Parameter 2 High)
ERROR 0
MOV A,R5 ; Position speichern
LCALL PUT_ELEMENT_MEM ; (Parameter 2 Low)
ERROR 0
MOV A,R6 ; Position speichern
LCALL PUT_ELEMENT_MEM ; (Parameter 3 High)
ERROR 0
MOV A,R7 ; Position speichern
LCALL PUT_ELEMENT_MEM ; (Parameter 3 Low)
ERROR 0
MOV B,#4 ; Msg. an Roboter um Pos.
MOV R2,#MemFrs ; Empfaenger angeben
MOV R3,#FrsPos2 ; Msg.-Nr. Empfaenger angeben
post_message1 Frs,GibFrsPos2 ; zu erfragen
FIRST_FRS_ENDE:
POP AR0
POP ACC
POP PSW
RET
;---------------------------------------------------------------------
; Funktion : Position der Fraese speichern. 3. Teil: 2. Teil Position
; in MEM speichern.
; Aufrufparameter : -
; Ruechgabeparameter : -
; Veraenderte Register : -
; Stackbedarf :
; Zeitbedarf :
;
SECOND_FROM_FRS:
PUSH PSW
PUSH ACC
PUSH AR0
JB READY,SECOND_FRS_ENDE ; NICHT Fertig und Roboter ?
JNB P3.5,SECOND_FRS_ENDE
MOV A,#4 ; Msg- Header speichern
LCALL PUT_ELEMENT_MEM ; (Msg.-Laenge)
ERROR 0
MOV A,#Frs ; Msg- Header speichern
LCALL PUT_ELEMENT_MEM ; (Modulnr.)
ERROR 0
MOV A,#MoveV ; Msg- Header speichern
LCALL PUT_ELEMENT_MEM ; (Msg.- Nr.)
ERROR 0
MOV A,R2 ; Position speichern
LCALL PUT_ELEMENT_MEM ; (Parameter 1 High)
ERROR 0
MOV A,R3 ; Position speichern
LCALL PUT_ELEMENT_MEM ; (Parameter 1 Low)
ERROR 0
MOV A,#3 ; Msg- Header speichern
LCALL PUT_ELEMENT_MEM ; (Msg.-Laenge)
ERROR 0
MOV A,#Frs ; Msg- Header speichern
LCALL PUT_ELEMENT_MEM ; (Modulnr.)
ERROR 0
MOV A,#Drill ; Msg- Header speichern
LCALL PUT_ELEMENT_MEM ; (Msg.- Nr.)
ERROR 0
MOV A,R4 ; Position speichern
LCALL PUT_ELEMENT_MEM ; (Parameter 2 High)
ERROR 0
SECOND_FRS_ENDE:
POP AR0
POP ACC
POP PSW
SETB READY ; Teach- In wieder bereit
RET
;---------------------------------------------------------------------
; Funktion :
; Aufrufparameter : -
; Ruechgabeparameter : -
; Veraenderte Register : -
; Stackbedarf :
; Zeitbedarf :
;
RET
;=====================================================================
; END
;---------------------------------------------------------------------
|
