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diff --git a/tests/t_mic51/TEACH1.ASM b/tests/t_mic51/TEACH1.ASM new file mode 100644 index 0000000..3618062 --- /dev/null +++ b/tests/t_mic51/TEACH1.ASM @@ -0,0 +1,504 @@ + +; Aufgabe Nr.: Teach- In Einheit fuer uP- Praktikum II +; Autor: Joerg Vollandt +; erstellt am : 31.05.1994 +; letzte Aenderung am : 14.07.1994 +; Bemerkung : +; +; Dateiname : teach1.asm +; + +;===================================================================== +; Definitionen der Funktionen der Teach- In Einheit + +;INIT_TEACH Initialisieren der Teach- In Einheit +;DEINIT_TEACH Deinitialisieren der Teach- In Einheit +;CLEAR_TEACH Speicher loeschen +;RESET_TEACH Speicher zum lesen zuruecksetzen +;STORE_ROB Position Roboter speichern +;STORE_FRAES Position Fraese speichern +;SYNC +;LOAD_ROB Roboter Teach- In Datei von PC laden +;LOAD_FRAES Fraese- Teach- In Datei von PC laden +;LOAD Beide Teach- In Dateien von PC laden +;SAVE_ROB Roboter Teach- In Datei auf PC speichern +;SAVE_FRAES Fraese- Teach- In Datei auf PC speichern + +;------------------------------------------------------------------------------ + SEGMENT CODE +;--------------------------------------------------------------------- +; Funktion : Initialisieren der Error- und Warningeinspruenge fuer die +; Fraese. +; Aufrufparameter : - +; Ruechgabeparameter : - +; Veraenderte Register : - +; Stackbedarf : +; Zeitbedarf : +; + +INIT_FRS: + JB P3.5,INIT_FRAES_START + LJMP INIT_FRAES_ENDE +INIT_FRAES_START: + PUSH_ALL +; MOV B,#5 ; Msg. Frs +; MOV AR2,#MemFrs ; meine Adr. +; MOV AR3,#GetFrsError ; Fehlereinsprung +; MOV AR4,#GetFrsWarning ; Warnungeinsprung +; post_message1 Frs,SetMasterAdress ; Ready-Anfordrung + post_message2 #Frs,#SetMasterAdress,#MemFrs,#GetFrsError,#GetFrsWarning + POP_ALL +INIT_FRAES_ENDE: + RET + +;--------------------------------------------------------------------- +; Funktion : Initialisieren der Teach- In Einheit +; Aufrufparameter : - +; Ruechgabeparameter : - +; Veraenderte Register : - +; Stackbedarf : +; Zeitbedarf : +; + +INIT_TEACH: + CLR READY + CLR CRC + LCALL INIT_MEM + MOV T_Sync_Counter,#0 + MOV Frs_Ref_x,#0 + MOV Frs_Ref_x+1,#0 + MOV Frs_Ref_y,#0 + MOV Frs_Ref_y+1,#0 + MOV Frs_Ref_z,#0 + MOV Frs_Ref_z+1,#0 + MOV Frs_Ref_Tiefe,#0 + MOV Frs_Ref_Tiefe+1,#0 + CLR Ref_Flag + CLR Tiefe_Flag + RET + +;--------------------------------------------------------------------- +; Funktion : Deinitialisieren der Teach- In Einheit +; Aufrufparameter : - +; Ruechgabeparameter : - +; Veraenderte Register : - +; Stackbedarf : +; Zeitbedarf : +; + +DEINIT_TEACH: + CLR READY + CLR CRC + LCALL DEINIT_MEM + + RET + +;--------------------------------------------------------------------- +; Funktion : Speicher der Teach- In Einheit loeschen +; Aufrufparameter : - +; Ruechgabeparameter : - +; Veraenderte Register : - +; Stackbedarf : +; Zeitbedarf : +; + +CLEAR_TEACH: + + RET + +;--------------------------------------------------------------------- +; Funktion : Teach- In Einheit zuruecksetzen +; Aufrufparameter : - +; Ruechgabeparameter : - +; Veraenderte Register : - +; Stackbedarf : +; Zeitbedarf : +; + +RESET_TEACH: + LCALL RESET_MEM + SETB READY + + RET + +;--------------------------------------------------------------------- +; Funktion : Roboter Teach- In Datei von PC laden +; Aufrufparameter : - +; Ruechgabeparameter : - +; Veraenderte Register : - +; Stackbedarf : +; Zeitbedarf : +; + +LOAD_ROB: + JB P3.5,LOAD_ROB_ENDE + CLR READY + LCD 40H,"Roboter- Teachin- Datei wird geladen. " + LCALL RD_MEM_PC +LOAD_ROB_ENDE: + RET + +;--------------------------------------------------------------------- +; Funktion : Fraese- Teach- In Datei von PC laden +; Aufrufparameter : - +; Ruechgabeparameter : - +; Veraenderte Register : - +; Stackbedarf : +; Zeitbedarf : +; + +LOAD_FRAES: + JNB P3.5,LOAD_FRAES_ENDE + CLR READY + LCD 40H,"Fraese- Teachin- Datei wird geladen. " + LCALL RD_MEM_PC +LOAD_FRAES_ENDE: + RET + +;--------------------------------------------------------------------- +; Funktion : Roboter Teach- In Datei auf PC speichern +; Aufrufparameter : - +; Ruechgabeparameter : - +; Veraenderte Register : - +; Stackbedarf : +; Zeitbedarf : +; + +SAVE_ROB: + JB READY,SAVE_ROB_START + JNB P3.5,SAVE_ROB_START + LJMP SAVE_ROB_ENDE +SAVE_ROB_START: + LCD 40H,"Roboter- Teachin- Datei wird gespeichert" + LCALL WR_MEM_PC + JNC SAVE_ROB_OK + LCD 40H,"FEHLER bei Speichern. " + RET + +SAVE_ROB_OK: + LCD 40H,"Datei gespeichert. " + RET + +SAVE_ROB_ENDE: + RET + +;--------------------------------------------------------------------- +; Funktion : Fraese- Teach- In Datei auf PC speichern +; Aufrufparameter : - +; Ruechgabeparameter : - +; Veraenderte Register : - +; Stackbedarf : +; Zeitbedarf : +; + +SAVE_FRAES: + JB READY,SAVE_FRAES_START + JB P3.5,SAVE_FRAES_START + LJMP SAVE_FRAES_ENDE +SAVE_FRAES_START: + LCALL WR_MEM_PC + JNC SAVE_FRAES_OK + LCD 40H,"FEHLER bei Speichern. " + RET + +SAVE_FRAES_OK: + LCD 40H,"Datei gespeichert. " + RET + +SAVE_FRAES_ENDE: + RET + +;--------------------------------------------------------------------- +; Funktion : Position des Roboters speichern. 1. Teil: Msg- Header +; in MEM speichern und ersten Teil der Position vom Roboter +; anfordern. +; Aufrufparameter : - +; Ruechgabeparameter : - +; Veraenderte Register : - +; Stackbedarf : +; Zeitbedarf : +; + +STORE_ROB: + PUSH PSW + PUSH ACC + PUSH AR0 + JNB READY,STORE_ROB_ENDE ; Fertig und Roboter ? + JB P3.5,STORE_ROB_ENDE + + MOV B,#4 ; Msg. an Roboter um Pos. + MOV R2,#MemRob ; Empfaenger angeben + MOV R3,#RobPos1 ; Msg.-Nr. Empfaenger angeben + post_message1 Rob,GibPos1 ; zu erfragen + +STORE_ROB_ENDE: + CLR READY ; Teach- In nicht bereit + POP AR0 + POP ACC + POP PSW + RET + +;--------------------------------------------------------------------- +; Funktion : Position des Roboters speichern. 2. Teil: 1. Teil Position +; in MEM speichern und zweiten Teil der Position vom Roboter +; anfordern. +; Aufrufparameter : - +; Ruechgabeparameter : - +; Veraenderte Register : - +; Stackbedarf : +; Zeitbedarf : +; + +FIRST_FROM_ROB: + PUSH PSW + PUSH ACC + PUSH AR0 + JB READY,FIRST_ROB_ENDE ; NICHT Fertig und Roboter ? + JB P3.5,FIRST_ROB_ENDE + MOV A,#8 ; Msg- Header speichern + LCALL PUT_ELEMENT_MEM ; (Msg.-Laenge) + ERROR 0 + MOV A,#Rob ; Msg- Header speichern + LCALL PUT_ELEMENT_MEM ; (Modulnr.) + ERROR 0 + MOV A,#MoveAPos1 ; Msg- Header speichern + LCALL PUT_ELEMENT_MEM ; (Msg.- Nr.) + ERROR 0 + MOV A,R2 ; Position speichern + LCALL PUT_ELEMENT_MEM ; (Parameter 1 High) + ERROR 0 + MOV A,R3 ; Position speichern + LCALL PUT_ELEMENT_MEM ; (Parameter 1 Low) + ERROR 0 + MOV A,R4 ; Position speichern + LCALL PUT_ELEMENT_MEM ; (Parameter 2 High) + ERROR 0 + MOV A,R5 ; Position speichern + LCALL PUT_ELEMENT_MEM ; (Parameter 2 Low) + ERROR 0 + MOV A,R6 ; Position speichern + LCALL PUT_ELEMENT_MEM ; (Parameter 3 High) + ERROR 0 + MOV A,R7 ; Position speichern + LCALL PUT_ELEMENT_MEM ; (Parameter 3 Low) + ERROR 0 + + MOV B,#4 ; Msg. an Roboter um Pos. + MOV R2,#MemRob ; Empfaenger angeben + MOV R3,#RobPos2 ; Msg.-Nr. Empfaenger angeben + post_message1 Rob,GibPos2 ; zu erfragen + +FIRST_ROB_ENDE: + POP AR0 + POP ACC + POP PSW + + RET + +;--------------------------------------------------------------------- +; Funktion : Position des Roboters speichern. 3. Teil: 2. Teil Position +; in MEM speichern. +; Aufrufparameter : - +; Ruechgabeparameter : - +; Veraenderte Register : - +; Stackbedarf : +; Zeitbedarf : +; + +SECOND_FROM_ROB: + PUSH PSW + PUSH ACC + PUSH AR0 + JB READY,SECOND_ROB_ENDE ; NICHT Fertig und Roboter ? + JB P3.5,SECOND_ROB_ENDE + MOV A,#8 ; Msg- Header speichern + LCALL PUT_ELEMENT_MEM ; (Msg.-Laenge) + ERROR 0 + MOV A,#Rob ; Msg- Header speichern + LCALL PUT_ELEMENT_MEM ; (Modulnr.) + ERROR 0 + MOV A,#MoveAPos2 ; Msg- Header speichern + LCALL PUT_ELEMENT_MEM ; (Msg.- Nr.) + ERROR 0 + MOV A,R2 ; Position speichern + LCALL PUT_ELEMENT_MEM ; (Parameter 1 High) + ERROR 0 + MOV A,R3 ; Position speichern + LCALL PUT_ELEMENT_MEM ; (Parameter 1 Low) + ERROR 0 + MOV A,R4 ; Position speichern + LCALL PUT_ELEMENT_MEM ; (Parameter 2 High) + ERROR 0 + MOV A,R5 ; Position speichern + LCALL PUT_ELEMENT_MEM ; (Parameter 2 Low) + ERROR 0 + MOV A,R6 ; Position speichern + LCALL PUT_ELEMENT_MEM ; (Parameter 3 High) + ERROR 0 + MOV A,R7 ; Position speichern + LCALL PUT_ELEMENT_MEM ; (Parameter 3 Low) + ERROR 0 + +SECOND_ROB_ENDE: + POP AR0 + POP ACC + POP PSW + SETB READY ; Teach- In wieder bereit + RET + +;--------------------------------------------------------------------- +; Funktion : Position der Fraese speichern. 1. Teil: Msg- Header +; in MEM speichern und ersten Teil der Position von Fraese +; anfordern. +; Aufrufparameter : - +; Ruechgabeparameter : - +; Veraenderte Register : - +; Stackbedarf : +; Zeitbedarf : +; + +STORE_FRAES: + PUSH PSW + PUSH ACC + PUSH AR0 + JNB READY,STORE_FRS_ENDE ; Fertig und Fraese? + JNB P3.5,STORE_FRS_ENDE + + MOV B,#4 ; Msg. an Roboter um Pos. + MOV R2,#MemFrs ; Empfaenger angeben + MOV R3,#FrsPos1 ; Msg.-Nr. Empfaenger angeben + post_message1 Frs,GibFrsPos1 ; zu erfragen + +STORE_FRS_ENDE: + CLR READY ; Teach- In nicht bereit + POP AR0 + POP ACC + POP PSW + RET + +;--------------------------------------------------------------------- +; Funktion : Position der Fraese speichern. 2. Teil: 1. Teil Position +; in MEM speichern und zweiten Teil der Position von Fraese +; anfordern. +; Aufrufparameter : - +; Ruechgabeparameter : - +; Veraenderte Register : - +; Stackbedarf : +; Zeitbedarf : +; + +FIRST_FROM_FRS: + PUSH PSW + PUSH ACC + PUSH AR0 + JB READY,FIRST_FRS_ENDE ; NICHT Fertig und Roboter ? + JNB P3.5,FIRST_FRS_ENDE + MOV A,#8 ; Msg- Header speichern + LCALL PUT_ELEMENT_MEM ; (Msg.-Laenge) + ERROR 0 + MOV A,#Frs ; Msg- Header speichern + LCALL PUT_ELEMENT_MEM ; (Modulnr.) + ERROR 0 + MOV A,#MoveAPos ; Msg- Header speichern + LCALL PUT_ELEMENT_MEM ; (Msg.- Nr.) + ERROR 0 + MOV A,R2 ; Position speichern + LCALL PUT_ELEMENT_MEM ; (Parameter 1 High) + ERROR 0 + MOV A,R3 ; Position speichern + LCALL PUT_ELEMENT_MEM ; (Parameter 1 Low) + ERROR 0 + MOV A,R4 ; Position speichern + LCALL PUT_ELEMENT_MEM ; (Parameter 2 High) + ERROR 0 + MOV A,R5 ; Position speichern + LCALL PUT_ELEMENT_MEM ; (Parameter 2 Low) + ERROR 0 + MOV A,R6 ; Position speichern + LCALL PUT_ELEMENT_MEM ; (Parameter 3 High) + ERROR 0 + MOV A,R7 ; Position speichern + LCALL PUT_ELEMENT_MEM ; (Parameter 3 Low) + ERROR 0 + + MOV B,#4 ; Msg. an Roboter um Pos. + MOV R2,#MemFrs ; Empfaenger angeben + MOV R3,#FrsPos2 ; Msg.-Nr. Empfaenger angeben + post_message1 Frs,GibFrsPos2 ; zu erfragen + +FIRST_FRS_ENDE: + POP AR0 + POP ACC + POP PSW + + RET + +;--------------------------------------------------------------------- +; Funktion : Position der Fraese speichern. 3. Teil: 2. Teil Position +; in MEM speichern. +; Aufrufparameter : - +; Ruechgabeparameter : - +; Veraenderte Register : - +; Stackbedarf : +; Zeitbedarf : +; + +SECOND_FROM_FRS: + PUSH PSW + PUSH ACC + PUSH AR0 + JB READY,SECOND_FRS_ENDE ; NICHT Fertig und Roboter ? + JNB P3.5,SECOND_FRS_ENDE + + MOV A,#4 ; Msg- Header speichern + LCALL PUT_ELEMENT_MEM ; (Msg.-Laenge) + ERROR 0 + MOV A,#Frs ; Msg- Header speichern + LCALL PUT_ELEMENT_MEM ; (Modulnr.) + ERROR 0 + MOV A,#MoveV ; Msg- Header speichern + LCALL PUT_ELEMENT_MEM ; (Msg.- Nr.) + ERROR 0 + MOV A,R2 ; Position speichern + LCALL PUT_ELEMENT_MEM ; (Parameter 1 High) + ERROR 0 + MOV A,R3 ; Position speichern + LCALL PUT_ELEMENT_MEM ; (Parameter 1 Low) + ERROR 0 + + MOV A,#3 ; Msg- Header speichern + LCALL PUT_ELEMENT_MEM ; (Msg.-Laenge) + ERROR 0 + MOV A,#Frs ; Msg- Header speichern + LCALL PUT_ELEMENT_MEM ; (Modulnr.) + ERROR 0 + MOV A,#Drill ; Msg- Header speichern + LCALL PUT_ELEMENT_MEM ; (Msg.- Nr.) + ERROR 0 + MOV A,R4 ; Position speichern + LCALL PUT_ELEMENT_MEM ; (Parameter 2 High) + ERROR 0 + +SECOND_FRS_ENDE: + POP AR0 + POP ACC + POP PSW + SETB READY ; Teach- In wieder bereit + RET + +;--------------------------------------------------------------------- +; Funktion : +; Aufrufparameter : - +; Ruechgabeparameter : - +; Veraenderte Register : - +; Stackbedarf : +; Zeitbedarf : +; + + + RET + +;===================================================================== +; END +;--------------------------------------------------------------------- + |