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diff --git a/tests/t_mic51/t_mod1.asm b/tests/t_mic51/t_mod1.asm new file mode 100644 index 0000000..fb91ac8 --- /dev/null +++ b/tests/t_mic51/t_mod1.asm @@ -0,0 +1,487 @@ + +; Aufgabe Nr.: Teach- In Einheit fuer uP- Praktikum II +; --- Link- Modul --- +; Autor: Joerg Vollandt +; erstellt am : 13.06.1994 +; letzte Aenderung am : 02.08.1994 +; Bemerkung : +; +; Dateiname : t_mod1.asm +; +;===================================================================== + SEGMENT CODE + USING 0 + + INCLUDE MAKRO1.ASM + INCLUDE TAST1.ASM + INCLUDE MEM1.ASM + INCLUDE TEACH1.ASM + INCLUDE RUN1.ASM + INCLUDE DEBUG.ASM +;===================================================================== +; Definitionen der Funktionen der Teach- In Einheit + +Adr_InitRobTeach EQU INIT_TEACH ; Initialisieren der Teach- In Einheit +Adr_InitFrsTeach EQU INIT_TEACH ; Initialisieren der Teach- In Einheit +Adr_DeinitRobTeach EQU DEINIT_TEACH ; Deinitialisieren der Teach- In Einheit +Adr_DeinitFrsTeach EQU DEINIT_TEACH ; Deinitialisieren der Teach- In Einheit +Adr_ClearRobTeach EQU CLEAR_TEACH ; Speicher loeschen +Adr_ClearFrsTeach EQU CLEAR_TEACH ; Speicher loeschen +Adr_ResetRobTeach EQU RESET_TEACH ; Speicher zum lesen zuruecksetzen +Adr_ResetFrsTeach EQU RESET_TEACH ; Speicher zum lesen zuruecksetzen +Adr_StoreRobPos EQU STORE_ROB ; Position Roboter speichern +Adr_StoreFrsPos EQU STORE_FRAES ; Position Fraese speichern +Adr_StoreRobSync EQU STORE_SYNC ; Synchronisation speichern +Adr_StoreFrsSync EQU STORE_SYNC ; Synchronisation speichern +Adr_StoreRobReady EQU STORE_READY ; Warten auf Geraet speichern +Adr_StoreFrsReady EQU STORE_READY ; Warten auf Geraet speichern +Adr_StoreFrsPieceRef EQU STORE_PIECE_REF ; Werkstueck Nullpkt. festlegen +Adr_StoreFrsTiefe EQU STORE_TIEFE ; Fraestiefe festlegen +Adr_StoreFrsDrill EQU STORE_DRILL ; Fraesdatei bearbeiten +Adr_GetRobSync EQU GET_SYNC_MSG ; Synchronisation empfangen +Adr_GetFrsSync EQU GET_SYNC_MSG ; Synchronisation empfangen +Adr_GetRobReady EQU GET_READY_MSG ; Ready empfangen +Adr_GetFrsReady EQU GET_READY_MSG ; Ready empfangen +Adr_LoadRob EQU LOAD_ROB ; Roboter Teach- In Datei von PC laden +Adr_LoadFrs EQU LOAD_FRAES ; Fraese- Teach- In Datei von PC laden +Adr_SaveRob EQU SAVE_ROB ; Roboter Teach- In Datei auf PC speichern +Adr_SaveFrs EQU SAVE_FRAES ; Fraese- Teach- In Datei auf PC speichern + +Adr_RobPos1 EQU FIRST_FROM_ROB ; Position von Roboter 1. Teil +Adr_RobPos2 EQU SECOND_FROM_ROB ; Position von Roboter 2. Teil +Adr_FrsPos1 EQU FIRST_FROM_FRS ; Position von Fraese 1. Teil +Adr_FrsPos2 EQU SECOND_FROM_FRS ; Position von Fraese 2. Teil +Adr_FrsPieceRef EQU PIECE_REF_FROM_FRS ; Position von Fraese +Adr_FrsTiefe EQU TIEFE_FROM_FRS ; Position von Fraese + +Adr_DebugRob EQU DEBUG_MEM ; Position von Roboter 2. Teil +Adr_DebugFrs EQU DEBUG_MEM ; Position von Roboter 2. Teil +Adr_StartRobRun EQU START_RUNNING ; Runmanager starten +Adr_StartFrsRun EQU START_RUNNING ; Runmanager starten + +Adr_GetFrsError EQU Get_Error_from_frs ; +Adr_GetFrsWarning EQU Get_Warning_from_frs ; + + +MemRob_MsgCall_Tab: + include defMsg.inc +MemRob_MsgCall_Tend: + +MemFrs_MsgCall_Tab: + include defMsg.inc +MemFrs_MsgCall_Tend: + +;------------------------------------------------------------------------------ +; Speicherdefinitionen + + + SEGMENT BITDATA + +MSG DB ? +Sp_MSG DB ? +READY DB ? +CRC DB ? + +TESTBIT DB ? +RUNNINGBIT DB ? +Sync_Waiting DB ? +Ready_Waiting DB ? +Drilling DB ? +Drill_down DB ? +PAUSE DB ? +FrsWarning DB ? +SingleStep DB ? +Break DB ? + +Ref_Flag DB ? +Tiefe_Flag DB ? + + SEGMENT DATA + +Sp_MSG_Buffer DB ? +T_Sync_Counter DB ? +R_Sync_Counter DB ? +Queue_Counter DB ? + +Frs_Ref_x DW ? +Frs_Ref_y DW ? +Frs_Ref_z DW ? +Frs_Ref_Tiefe DW ? + +;--------------------------------------------------------------------- + SEGMENT CODE +;--------------------------------------------------------------------- +; Funktion : CALL_BACK- Fkt. wird nach Empfang einer Message +; aufgerufen. +; Aufrufparameter : - +; Ruechgabeparameter : - +; Veraenderte Register : +; Stackbedarf : +; Zeitbedarf : +; + +MESSAGE_BIT BIT ACC.0 ; Message Bits +SPECIAL_MESSAGE_BIT BIT ACC.2 +START_BIT BIT ACC.0 ; Special- Message Bits +STOP_BIT BIT ACC.1 +RESET_BIT BIT ACC.3 +PAUSE_BIT BIT ACC.2 +AUX1_BIT BIT ACC.4 +AUX2_BIT BIT ACC.5 + +MESSAGE_INTERRUPT: + PUSH ACC + LCALL READ_STATUS + JNB SPECIAL_MESSAGE_BIT,MESSAGE_INTERRUPT1 + LCALL READ_SPECIAL_MESSAGE ; Special_Message lesen + MOV Sp_MSG_Buffer,A ; und retten + SETB Sp_MSG + POP ACC + RET + +MESSAGE_INTERRUPT1: + JNB MESSAGE_BIT,MESSAGE_INTERRUPT2 + SETB MSG ; Normale Msg.empfangen +MESSAGE_INTERRUPT2: + POP ACC + RET + + +;--------------------------------------------------------------------- +; Funktion : Message- Scheduler fuer Speichermodul. +; Aufrufparameter : - +; Ruechgabeparameter : - +; Veraenderte Register : - +; Stackbedarf : +; Zeitbedarf : +; +; **************************************************************************** +; R0 Empf„nger (logische Adresse) +; R1 Message +; R2 - R7 Parameter +; **************************************************************************** + +Message_Handler MACRO Modul + + push PSW + push ACC + push DPH + push DPL + + mov DPTR,#Msg_Hndl_Ret ; Ruecksprungadresse vom indirekten + push DPL ; Jump ergibt indirekten Call + push DPH + mov DPTR,#Modul_MsgCall_Tab + mov A,AR1 + clr C + rlc A + mov AR1,A + jnc No_inc + inc DPH +No_inc: movc A,@A+DPTR + push ACC + inc DPTR + mov A,AR1 + movc A,@A+DPTR + push ACC + ret ; indireckter Sprung + +Msg_Hndl_Ret: + pop DPL + pop DPH +Msg_Ha_Exit: + pop ACC + pop PSW + + ENDM + +;--------------------------------------------------------------------- +; Funktion : Message- Scheduler fuer PC- Messages. +; Aufrufparameter : - +; Ruechgabeparameter : - +; Veraenderte Register : - +; Stackbedarf : +; Zeitbedarf : +; + +MEM_SCHEDULER: + PUSH PSW + PUSH ACC + CLR MSG + MOV A,R0 + IFCALL 02h,GET_FROM_PC ; TI-Datei von PC an Roboter + IFCALL 03h,GET_FROM_PC ; TI-Datei von PC an Fraese + IFCALL 01h,GET_WORKFR_FROM_PC ; Fraesdatei von PC + POP ACC + POP PSW + RET + +;--------------------------------------------------------------------- +; Funktion : Message auf die Module verteilen +; Aufrufparameter : - +; Ruechgabeparameter : - +; Veraenderte Register : - +; Stackbedarf : +; Zeitbedarf : +; + +Dispatch_Msg: + PUSH PSW + PUSH ACC + MOV A,R0 + CJNE A,#10h,Dis_Msg0 ; Msg.-Nr. <=10h sind von PC +Dis_Msg0: JC Dis_Msg01 ; und werden von MEM_SCHEDULER + LJMP Dis_Msg02 ; bearbeitet +Dis_Msg01: + LCALL MEM_SCHEDULER + LJMP Dis_Msg_Ret + +Dis_Msg02: + cjne A,#TeachRob,Dis_Msg10 + LJMP Dis_Msg11 +Dis_Msg10: LJMP Dis_Msg2 +Dis_Msg11: + ifdef TeachRob_MsgCall_Tab + Message_Handler TeachRob + endif + ljmp Dis_Msg_Ret + +Dis_Msg2: cjne A,#TeachFrs,Dis_Msg20 + LJMP Dis_Msg21 +Dis_Msg20: LJMP Dis_Msg3 +Dis_Msg21: + ifdef TeachFrs_MsgCall_Tab + Message_Handler TeachFrs + endif + ljmp Dis_Msg_Ret + +Dis_Msg3: cjne A,#Rob,Dis_Msg30 + LJMP Dis_Msg31 +Dis_Msg30: LJMP Dis_Msg4 +Dis_Msg31: + ifdef Rob_MsgCall_Tab + Message_Handler Rob + endif + ljmp Dis_Msg_Ret + +Dis_Msg4: cjne A,#Frs,Dis_Msg40 + LJMP Dis_Msg41 +Dis_Msg40: LJMP Dis_Msg5 +Dis_Msg41: + ifdef Frs_MsgCall_Tab + Message_Handler Frs + endif + ljmp Dis_Msg_Ret + +Dis_Msg5: cjne A,#MemFrs,Dis_Msg50 + LJMP Dis_Msg51 +Dis_Msg50: LJMP Dis_Msg6 +Dis_Msg51: + ifdef MemFrs_MsgCall_Tab + Message_Handler MemFrs + endif + ljmp Dis_Msg_Ret + +Dis_Msg6: cjne A,#MemRob,Dis_Msg60 + LJMP Dis_Msg61 +Dis_Msg60: LJMP Dis_Msg7 +Dis_Msg61: + ifdef MemRob_MsgCall_Tab + Message_Handler MemRob + endif + ljmp Dis_Msg_Ret + +Dis_Msg7: + +Dis_Msg_Ret: + POP ACC + POP PSW + RET + +;--------------------------------------------------------------------- +; Funktion : START-Routine +; Aufrufparameter : Wird durch die globale Message "START" ausgeloesst +; Ruechgabeparameter : - +; Veraenderte Register : +; Stackbedarf : +; Zeitbedarf : +; +GLOBAL_START: + ;LCD 40H,"START-Routine " + LCALL START_RUNNING + RET + +;--------------------------------------------------------------------- +; Funktion : NOTAUS-Routine +; Aufrufparameter : Wird durch die globale Message "STOP" ausgeloesst +; Ruechgabeparameter : - +; Veraenderte Register : +; Stackbedarf : +; Zeitbedarf : +; +GLOBAL_NOTAUS: + LCD 40H,"NOTAUS!!! Abbruch. " + CLR RUNNINGBIT + LCALL INIT_TEACH + LCALL RESET_TEACH + RET + +;--------------------------------------------------------------------- +; Funktion : RESET-Routine +; Aufrufparameter : Wird durch die globale Message "RESET" ausgeloesst +; Ruechgabeparameter : - +; Veraenderte Register : +; Stackbedarf : +; Zeitbedarf : +; +GLOBAL_RESET: + LCD 40H,"Teachin- u. Runmanager initialisiert. " + LCALL INIT_TEACH + LCALL INIT_RUN + LCALL RESET_TEACH + LCALL INIT_FRS + CLR TESTBIT + + RET + +;--------------------------------------------------------------------- +; Funktion : PAUSE-Routine +; Aufrufparameter : Wird durch die globale Message "PAUSE" ausgeloesst +; Ruechgabeparameter : - +; Veraenderte Register : +; Stackbedarf : +; Zeitbedarf : +; +GLOBAL_PAUSE: + JB RUNNINGBIT,GLOBAL_PAUSE_1 + LJMP GLOBAL_PAUSE_ENDE +GLOBAL_PAUSE_1: + CPL PAUSE + JNB PAUSE,GLOBAL_PAUSE_AUS + LCD 40H,"Pausemodus. Weiter mit <PAUSE>. " + RET +GLOBAL_PAUSE_AUS: + LCD 40H,"Pausemodus aufgehoben. " + RET +GLOBAL_PAUSE_ENDE: + RET + +;--------------------------------------------------------------------- +; Funktion : AUX1-Routine +; Aufrufparameter : Wird durch die globale Message "AUX1" ausgeloesst +; Ruechgabeparameter : - +; Veraenderte Register : +; Stackbedarf : +; Zeitbedarf : +; +GLOBAL_AUX1: + LCD 40H,"AUX1-Routine " + SETB SingleStep + JNB Ready_Waiting,GLOBAL_AUX1_ENDE + SETB Break +GLOBAL_AUX1_ENDE + RET + +;--------------------------------------------------------------------- +; Funktion : AUX2-Routine +; Aufrufparameter : Wird durch die globale Message "AUX2" ausgeloesst +; Ruechgabeparameter : - +; Veraenderte Register : +; Stackbedarf : +; Zeitbedarf : +; +GLOBAL_AUX2: + ;LCD 40H,"AUX2-Routine " + LCD 40H,"Teachin- Datei wird gelaeden. " + LCALL LOAD_ROB + LCALL LOAD_FRAES + RET + +;--------------------------------------------------------------------- +; Funktion : Hauptprogramm fuer das Speichermodul +; Aufrufparameter : - +; Ruechgabeparameter : - +; Veraenderte Register : +; Stackbedarf : +; Zeitbedarf : +; + +Main_Event_Loop: + JNB Sp_MSG,No_Sp_Msg + LCALL Do_Sp_Msg + JB Sp_MSG,Main_Event_Loop +No_Sp_Msg: + JNB MSG,No_Msg + LCALL Do_Msg + JB MSG,Main_Event_Loop +No_Msg: + JNB RUNNINGBIT,No_Runnig + LCALL Do_Runnig +No_Runnig: + JB Sp_MSG,Main_Event_Loop + JB MSG,Main_Event_Loop + + RET + + +Do_Msg: CLR MSG + PUSH_ALL + LCALL READ_MESSAGE + LCALL Dispatch_Msg + POP_ALL + RET + +Do_Sp_Msg: + CLR Sp_MSG + PUSH ACC + MOV A,Sp_MSG_Buffer +SM_START: JNB START_BIT,SM_NOTAUS ; Special- Message Fkt. + LCALL GLOBAL_START ; aufrufen + POP ACC + RET +SM_NOTAUS: JNB STOP_BIT,SM_RESET + LCALL GLOBAL_NOTAUS + POP ACC + RET +SM_RESET: JNB RESET_BIT,SM_PAUSE + LCALL GLOBAL_RESET + POP ACC + RET +SM_PAUSE: JNB PAUSE_BIT,SM_AUX1 + LCALL GLOBAL_PAUSE + POP ACC + RET +SM_AUX1: JNB AUX1_BIT,SM_AUX2 + LCALL GLOBAL_AUX1 + POP ACC + RET +SM_AUX2: JNB AUX2_BIT,SM_ENDE + LCALL GLOBAL_AUX2 + POP ACC + RET +SM_ENDE: POP ACC + RET + +Do_Runnig: + JB Drilling,Do_Drilling + JB PAUSE,Do_Waiting + JB Sync_Waiting,Do_Waiting + JB Ready_Waiting,Do_Waiting + LCALL RUN_MODUL +Do_Waiting: + RET + +Do_Drilling: + JNB FrsWarning,No_FrsWarning ; Queue- Warnung von Frs + PUSH_ALL + post_message2 #Frs,#GibReady,#MemFrs,#GetFrsReady,#0 + POP_ALL + CLR FrsWarning + SETB READY_WAITING +No_FrsWarning: + RET + +;===================================================================== +; END +;--------------------------------------------------------------------- + |