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Diffstat (limited to 'os/hal/ports/NRF51/NRF51822/hal_qei_lld.c')
| -rw-r--r-- | os/hal/ports/NRF51/NRF51822/hal_qei_lld.c | 92 |
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diff --git a/os/hal/ports/NRF51/NRF51822/hal_qei_lld.c b/os/hal/ports/NRF51/NRF51822/hal_qei_lld.c index 0f8043d..7d78f1d 100644 --- a/os/hal/ports/NRF51/NRF51822/hal_qei_lld.c +++ b/os/hal/ports/NRF51/NRF51822/hal_qei_lld.c @@ -1,5 +1,5 @@ /*
- ChibiOS - Copyright (C) 2006..2016 Martino Migliavacca
+ ChibiOS - Copyright (C) 2016..2016 Stéphane D'Alu
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@@ -15,8 +15,8 @@ */
/**
- * @file TIMv1/hal_qei_lld.c
- * @brief STM32 QEI subsystem low level driver header.
+ * @file NRF51/hal_qei_lld.c
+ * @brief NRF51 QEI subsystem low level driver header.
*
* @addtogroup QEI
* @{
@@ -31,46 +31,14 @@ /* Driver local definitions. */
/*===========================================================================*/
-
-/*===========================================================================*/
-/* Driver exported variables. */
-/*===========================================================================*/
-
-/**
- * @brief QEID1 driver identifier.
- */
-#if NRF51_QEI_USE_QDEC1 || defined(__DOXYGEN__)
-QEIDriver QEID1;
-#endif
-
-
-/*===========================================================================*/
-/* Driver local variables and types. */
-/*===========================================================================*/
-
-/*===========================================================================*/
-/* Driver local functions. */
-/*===========================================================================*/
-
-/*===========================================================================*/
-/* Driver interrupt handlers. */
-/*===========================================================================*/
-
-#if NRF51_QEI_USE_QDEC1 == TRUE
/**
- * @brief Quadrature decoder vector (QDEC)
+ * @brief Common IRQ handler.
*
- * @isr
+ * @param[in] qeip pointer to an QEIDriver
*/
-OSAL_IRQ_HANDLER(Vector88) {
- QEIDriver *qeip = &QEID1;
+static void serve_interrupt(QEIDriver *qeip) {
NRF_QDEC_Type *qdec = qeip->qdec;
- OSAL_IRQ_PROLOGUE();
-
-
- osalSysLockFromISR();
-
if (qdec->EVENTS_ACCOF) {
qdec->EVENTS_ACCOF = 0;
qeip->overflowed++;
@@ -152,10 +120,43 @@ OSAL_IRQ_HANDLER(Vector88) { if (overflowed && qeip->config->overflow_cb)
qeip->config->overflow_cb(qeip, delta);
}
+}
-
- osalSysUnlockFromISR();
+/*===========================================================================*/
+/* Driver exported variables. */
+/*===========================================================================*/
+
+/**
+ * @brief QEID1 driver identifier.
+ */
+#if NRF51_QEI_USE_QDEC1 || defined(__DOXYGEN__)
+QEIDriver QEID1;
+#endif
+
+
+/*===========================================================================*/
+/* Driver local variables and types. */
+/*===========================================================================*/
+
+/*===========================================================================*/
+/* Driver local functions. */
+/*===========================================================================*/
+
+/*===========================================================================*/
+/* Driver interrupt handlers. */
+/*===========================================================================*/
+
+#if NRF51_QEI_USE_QDEC1 == TRUE
+/**
+ * @brief Quadrature decoder vector (QDEC)
+ *
+ * @isr
+ */
+OSAL_IRQ_HANDLER(Vector88) {
+
+ OSAL_IRQ_PROLOGUE();
+ serve_interrupt(&QEID1);
OSAL_IRQ_EPILOGUE();
}
#endif
@@ -263,6 +264,13 @@ void qei_lld_stop(QEIDriver *qeip) { #endif
qdec->INTENCLR = QDEC_INTENSET_REPORTRDY_Msk |
QDEC_INTENSET_ACCOF_Msk;
+
+ // Return pins to reset state
+ palSetLineMode(cfg->phase_a, PAL_MODE_RESET);
+ palSetLineMode(cfg->phase_b, PAL_MODE_RESET);
+ if (cfg->led != PAL_NOLINE) {
+ palSetLineMode(cfg->led, PAL_MODE_RESET);
+ }
}
}
@@ -294,10 +302,6 @@ void qei_lld_disable(QEIDriver *qeip) { }
-
-
-
-
#endif /* HAL_USE_QEI */
/** @} */
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